目前，我国主要的家庭交通工具是自行车。这种车辆，有一个漫长的发展和完善过程。

早在1642年，意大利的一位橱窗设计师在其设计的罗马教堂的彩色玻璃上，就绘制了一幅他想象的自行车雏形图案。1790年，法国的希布拉克伯爵用木头做成了一辆特殊的车子。它没有脚蹬，没有车把，也没有链条，只有一道横梁和两只纵向直线排列的Vj5n7xbh5uSulxWtY6wCSQ==木轮子。人骑在上面，需两只脚来回蹬地才能使它向前走。这就是现代自行车的鼻祖。

1813年，德国的索梅阿夫男爵设计了一种两轮“行走机”，在希布拉克的基础上增加了能够操纵前轮活动的把手，以掌握方向和保持平衡，并且在两轮之间设置了鞍座。同年7月，他骑着这辆“行走机”，两脚像滑冰一样交替蹬踏地面，行驶的速度竟相当于奔跑的马车。这种“行走机”，被世界公认为真正具有实用价值的自行车，奠定了现代自行车的基本轮廓。

1839年和1853年，英国人麦克米兰和德国人费歇分别试制成前轮装有踏脚蹬子的木质自行车，骑车人的两脚不需要再蹬踏地面，车子就可行走了。1861年，法国人米逊又在“行走机”上增加了曲柄，可直接踏动前轮，带动车子前进。当时的自行车都是前轮大、后轮小。1869年，自行车轮由木制改为铁制，并且轮圈用橡皮带，车轮上装有滚珠轴承和飞轮。1885年，英国人斯塔利发明了自行车的链条和菱形结构的车架。这时，自行车的两个轮子也改成一样大小了。到了1889年，英国人邓禄普又发明了充气轮胎。他骑着装有这种轮胎的自行车参加比赛，结果将其他人远远抛在了后面。这时，自行车才算进入定型阶段。

到了20世纪初，自行车的弯形前叉、链盒等零件相继设计制造出来。从此，自行车的制造技术水平不断提高，其造型日趋精美，质量也日益提高。