隋朝末年，李世民推动他的父亲李渊起兵反隋。李渊的三女儿李氏回到陕西户县她的故乡，散发家产，招募了大批士兵，又联络了当地农民武装，合并了几支零散的起义军，兵力扩充到7万。公元617年，李氏率领着这支队伍和李世民在渭北会师，宣布了隋王朝的灭亡。李渊称帝后，李氏被封为平阳公主，这以后，李氏统领的军队号称“娘子军”。

至于以女子为基本成员，又有严密组织的娘子军，则是从太平天国的女军开始的。太平天国的女军是在男女平等的政治纲领指导下成立的，以前、后、左、右、中和数字一至八来编排番号，共40军，每军2500人，总计一万之众。