《史记·高祖本纪》中载有这样一个故事：

刘邦打败项羽之后，天下已定，便在雒阳南宫设宴请客。在宴席上刘邦说：“诸位将领，你们不要隐瞒我，坦率地说一说，我为什么能取得天下？项羽为什么会失掉天下？”卫陵回答说：“陛下派人攻城略地，取胜后能论功行赏，与大家分享利益；项羽则不然，他嫉妒贤才，有功的人他就陷害，有才学的人他就怀疑，打了胜仗，得了土地，既不赏有功之人，也不给人一点好处，所以他失掉了天下。”

刘邦说：“公知其一，未知其二：夫运筹策帷帐之中，决胜于千里之外，吾不如子房；镇国家，抚百姓，给馈馕，不绝粮道，吾不如萧何；连百万之军，战必胜，攻必取，吾不如韩信。此三者，皆人杰也，吾能用之，此吾所以取天下也。项羽有一范增而不能用，此所以为我擒也。”（意思是：你只知道这一方面，而不知道另一方面。在营帐之中决定计策，能取胜于千里之外，这点我不如张良；安定国家，抚恤百姓，保证供应不缺，粮食不断，这点我不如萧何；组织百万大军战无不胜，攻无不克，这点我赶不上韩信。他们三个都是杰出的人才，我能用他们，所以能取得天下。项羽有个能人范增，他不用，所以他失掉了天下。）

后来人们把“运筹策帷帐之中”简写成“运筹帷帐”（或做“运筹帷幄”），用来指在后方策划作战，研究战略战术，引申为筹划、指挥。